机床装卸机械手是一种直角坐标机器人机械手，用于数控车床的自动装卸。数控车床桁架机械手是一种工业应用，可实现自动控制.可重复编程.多用途.多可玩性.运动可玩性是一种自动机械，具有空间斜角关系。桁架机床装卸机器人与数控车床相结合，可实现工件在整个工艺过程中的自动爬升.送料.下料.装卡.工件移位旋转.工件转序加工等，可大大节约人工成本，提高生产效率。

1.工件输送

选择水准运输.倾斜输送.改进运输和其他形式。水平运输可以运输不同的物体，并且可以选择不同的运输速率.不同的输送方式；倾斜输送可以调整倾斜角度。通过使用带图案的输送带或水平隔板，可以提高输送带对工件的抓握稳定性，避免工件滑动.摆脱，保证准确的运行轨迹；改善运输占用空间小，对小圆柱类零件有较好的效果。

在PLC在编程设计中，如果要加工的工件是专一的，编辑的PLC除了控制工件的转向定位外，程序还应考虑定位的稳定性。如果一次定位不准确，可以重新定位一到两次，以确保循环不会因工件输送定位的意外错误而停止。

2.机械手取料

当工件运输到位时，桁架机械手承担将输送线上的待加工工件送到机床，将加工好的工件从机床中取出，放入初始进料部分。其动作包括：爪的打开和关闭；调整运动；上下移动。其中，爪子的打开和关闭由气缸驱动，以调整运动.上下移动由伺服电机驱动。在抓取工件的过程中，须确保爪子和工件之间的位置和透视连接。首先，调整爪上的参考点和桌上相应的参考点，以减少透视偏差；然后移动爪子或材料平台，调整位置误差。

3.卡盘上下料

桁架机械手的卡盘装卸是整个自动装卸机构的关键部分。在卡盘装卸环节，机械手应配合机床的一些功能，规定同步和谐.适当可靠.下料道和储料设备与工作主机的相对位置取决于上料前后工件在空间中的位置和姿态，这直接关系到手臂的直接相关。

4.机械手给料

卡盘上下料完成后，桁架机械手须将加工好的工件运送到给料槽。此时给料优先于取料和卡盘上下料，取料优先于卡盘上下料，以保证在整个上下料循环过程中不会有足够的抓手。