数控机床上下料机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统组成。手是用于抓取工件或工具的部件。根据被抓对象的形状、尺寸、重量、材料和工作要求，有夹紧、支撑、吸附等多种结构形式。

数控机床机械手配件是机械手基本结构的主要组成部分。自动化是当今企业生产的重要模式。实现自动化生产是当今时代的发展趋势。随着自动化机械市场的发展，相关配件产品市场越来越多。由于生产规模、核心技术和生产成本的不同，国内各规模机械手配件制造商的质量、耐久性和价格也有所不同。

数控机床机械手的行程是机械手配件的首要考虑因素。数控机床机械手的行走距离是众所周知的行程。它的大小与零件的大小、下降位置和机器的形状有关。为了简单起见，通常用三轴定义X/Y和Z来形容这种距离。并非所有机械手制造商都这样定义行程。有些定义轴的方法不同，有些则使用不同的命名习惯。

其次，考虑到机械手配件在生产过程中操作多个项目，有效载荷是机械手可以处理的重量，定义如下：有效载荷=零件重量+臂端工具重量，零件重量往往为特定用途所知；但臂端工具并非如此。从供应商那里可以估计臂端工具的重量。