数控机床上下料机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统部分组成。手是用来抓工件或工具的部件，根据被抓物体的形状、尺寸、重量、材料和工作要求，有多种结构形式，如夹紧型、托紧型、吸附型等。

        数控机床机械手的配件是构成机械手基本结构的主要部件。自动化是当今企业生产的重要模式。实现自动化生产是当今时代发展的趋势。随着自动化机械市场的发展，相关附件产品市场越来越多。由于生产规模、核心技术和生产成本的不同，国内各种规模的机械手附件制造商的质量、耐久性和价格也不同。

        数控机床机械手的行程是机械手配件首先要考虑的，数控机床机械手行走的距离是众所周知的行程，它的大小与零件尺寸、下降位置和机器形状有关。为简单起见，通常用三轴定义X/Y和Z来形容这一距离，并非所有的机械手制造商都是这样定义行程的。有些定义轴的方法不同，有些则采用不同的命名习惯。

        其次，考虑到机械手配件在生产过程中操纵多个物品，有效载荷是机械手能够处理的重量，定义如下:有效载荷=零件重量+臂端工具重量，零件重量往往因特定用途而为人所知；但臂端工具并非如此。臂端工具的重量可以估计，可以从供应商那里获得。