工业机器人通常是由机器人本体以及末端执行器组成。在工业机器人的应用过程中，通常是对机器人本体进行符合使用条件的选型，末端执行器则是针对不同的使用行业以及环境进行定制。
对于机器人本体的选型，主要的选型参数为应用场景、自由度、重复定位精度、有效负载、工作半径以及本体重量等。
应用场景
对于不同的应用场景，所适配的机器人也不一样。多轴机器人、协作型机器人、水平关节型机器人以及并联机器人，在其各自适配的应用场景中才能最大限度的发挥其工作能力。
自由度
机器人配置的轴数直接关联其自由度，轴数一般取决于应用场景。自由度的不同影响着机器人的应用成本，在成本允许的前提下，轴数多一点能够提高整体的兼容性。
重复定位精度
一般指机器人完成例行的工作任务每次到达同一位置的精度，重复定位精度影响着机器人工作的准确性及稳定性，不同的应用场景对于机器人重复定位精度的要求不一样。比如大型物料的码垛，一般不会要求很高的定位精度，但是在一些加工制造行业所采用的装配机器人则需要较高的重复定位精度。
有效负载
机器人在其工作空间内可携带的最大负载，该负载包含工业机器人末端轴所装接的末端执行器重量。由于在机器人工作空间范围内，不同位置距离，机器人的实际负载能力会有一定的差异。所以一般在选型过程中，对于机器人负载一般会留有20%左右的余量。
工作半径
机器人的水平运动范围，每个公司都会给出相应机器人的动作范围图，由此可以判断，该机器人是否适合特定的应用。
本体重量
机器人本体重量是在其选型应用过程中的一个重要因素，如果工业机器人必须安装在一个定制的机台或者导轨上，那么就需要知道机器人本体重量来设计相应的支持。
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